Instytut wywodzi się z Instytutu Maszyn Roboczych, utworzonego w roku 1970. W roku 1992 przyjął nazwę Instytutu Maszyn Roboczych i Pojazdów Samochodowych, którą posługuje się do dzisiaj. Kierowali nim kolejno: Bolesław Wojciechowicz (do 1981 r.), Lech Gasiński (do 1990 r.), Wojciech Osmólski (do 1996 r.), Karol Nadolny (do 1999 r.), Wiesław Zwierzycki (do 2020 r.), Arkadiusz Stachowiak (do 2024 r.). Od 2024 roku dyrektorem Instytutu jest dr hab. inż. Łukasz Wojciechowski, prof. PP, a zastępcą dyrektora jest dr hab. inż. Dariusz Ulbrich.

W skład Instytutu wchodzą 3 zakłady:

• Zakład Pojazdów Samochodowych (kierownik: dr hab. inż. Michał Libera),
• Zakład Maszyn Roboczych (kierownik: dr hab. inż. Jarosław Selech, prof. PP),
• Zakład Transportu Specjalizowanego (kierownik: dr hab. inż. Jakub Kowalczyk).

W strukturze Instytutu działają także dodatkowe podmioty:

• Stacja Kontroli Pojazdów,
• Laboratorium ATP.